MOTEC控制系统、机器人和交流伺服电机在超声波扫描机器人上的应用

发布时间:2015-01-23 供稿单位: 北京阿沃德自动化设备有限公司 推荐等级: 星级指数 星级指数 星级指数 点击次数:165 共0条反馈

      【摘要】该设备采用MOTEC机器人和控制系统、MOTEC交流电机以及减速机结合,能够实现空间三维物体超声检测功能,测量探头及探杆安装在移动平台上,移动平台带动测量探头在空间移动,采集位置及测量数据分析物体损伤。

      【关键字】MOTEC 机器人 控制系统 交流伺服电机 行星减速机  超声波扫描

一. 技术要求

1、可执行读入CAD轨迹文件(含三维);可自定义(制作)轨迹;可手动输入代码生成轨迹。

2、显示XYZ坐标实时值; XYZJOG控制按钮;XYZPTP控制。

3、X最大行程2000mm,Y最大行程3000mm,Z最大行程600mm,各轴重复定位精度±0.02mm,定位精度±0.05mm

4、  XY轴速度要求750mm/s,Z轴速度要求300mm/s。

5、 Cad文件读取,需分析Cad文件结构,并且Cad文件结构复杂,代码众多,资料很少。

6、 各种图形的绘制。

7、  将当前软件做成OCX控件形式方便客户嵌入式调用,进行二次开发。

二.基本配置及结构

控制系统采用MOTEC 独立式控制卡,使用网络连接控制运动;伺服电机系统采用MOTEC,X轴使用两套伺服电机,主伺服同步驱动从伺服运动和行星减速机。机械部分采用MOTEC直角坐标机器人,软件部分单独开发。其机械机构如下面图片所示:

 

三、控制结构框图

四、 OCX控件功能

1. 可读取AutoCad软件及相关软件生成的dxf文件,数控行业通用的G代码文件,本身文件格式为dsj

2. 强大的图形绘制编辑功能,可绘制点、线、3点弧、起终点半径弧、3点圆、圆心半径圆、弧线、椭圆、矩形、跑道形、正多边形等;通过图形属性修改相关特性,也可选中图形进行拉伸、移动等操作;支持复制、粘贴、删除、剪切、查找、旋转、镜像、反向等操作。

3. 选择捕捉功能,可单选、多选、框选、筛选、全选等,能对点、线或弧两端点及中点等进行自动捕捉。

4. 方便的图形查看功能,利用鼠标滚轮自由缩放、框选放大、适应窗口、最佳显示、路径显示、导航查看,并且视图左面及上面有刻度显示及鼠标移动的坐标显示。

5. 层操作功能,根据用户需要可将绘制图形设置在不同的层上,进行层显示、层偏移等操作;不同的层可设置不同颜色区分。

6. 闭合图形填充功能,矩形、圆、椭圆、跑道形、正多边形等,可以设置横或纵方式填充,此功能在运动过程中自动分解为扫描线运动。

7. 运动控制功能,可进行点到点运动,单轴手动运动,路径运动等,进行运动参数设置。

8. 文本编辑功能,能将图形转化为G代码文本,手动修改。

9. 以上功能都提供接口函数方便用户二次开发,目前此控件仅能显示二维图形,3维图形在属性中查看及修改。 

五、结论

此系统已成功应用,并且各项指标达到或超过客户要求,XYZ轴重复定位精度±0.01mm,定位进度为±0.03mm,机器运行平稳。控件开发的功能超过客户需要,实现了快速方便操作,运动路径合乎要求,位置采集准确,采集频率高。此系统丰富的图形,文本编辑功能可应用于数控机床中。

  

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